ロボットプログラム言語誕生の可能性(20031230)

2003.12.30

ロボットプログラム言語誕生の可能性…

　歩行・跳躍・走行運動統合制御ロボットが登場したが、使われているソフトの本質はよくわからない。
　　→　走り跳ぶロボット技術の意味

　一方、2003年10月に、富士通が自社製の人型ロボット(50cm 7kg)向けに、運動生成ソフトウェアを発売すると発表した。
　　(http://www.automation.fujitsu.com/news/news03_10_14.html)

　こちらは、動作学習を行うことができる人工知能型プログラムだ。まだ力不足ではあるが、進歩は歴然としている。

　人型ロボットの動作制御を力まかせに行うには、高性能コンピュータによる高速処理が不可欠となるが、それでは現実性に乏しい。
　そこで、普通は動作学習を行い、最適化を図る。ところが、その学習には長期間を要する。今までの常識なら、最低数日はかかる。これが、シュミレーションも含めて比較的短時間で行えるようである。

　実際、このロボットは、寝かされた状態から立ちあがったり、お相撲の四股踏みができるし、両手と頭で倒立もできる。・・・といっても、この程度の動作は、小型軽量なら、他のロボットでも難しくない筈だ。
　　(2003年9月21日第21回日本ロボット学会学術講演会でのデモンストレーション)

　したがって、プログラム開発の促進効果以外に、運動生成ソフトウェア販売に大きな意味はないと思う。

　但し、対象としている人型ロボットはハードウェア/ソフトウェア/インタフェース情報を公開しているから、大化けするかもしれない。

　実際、利用は簡単である。
　普及しているPC-AT互換パソコンで、プログラムを作成し、ロボットとUSBで接続して動かすことができる。OSはRT-Linuxで、アプリケーション開発言語はC/C++言語である。
　ハードとしては、H8Sマイコン制御のモータモジュールが20個搭載されており、空きポートがあ。ここにモジュールを追加することができる。センサモジュールは3個取りつけられている。
　わかり易い構成であるから、利用者は入手後すぐに自由な取り組みができる。

　従って、理屈からいえば、予測外の斬新な提案が登場するかもしれない。

　もっとも、発売から2年以上の時間が経過しているが、新しい動きが起きているようには思えない。
　[富士通が、研究用として、この人型ロボットを発売したのが、2001年9月のことである。そして、2003年7月からは可動軸を増やし表現力を強化した「HOAP-2」を出荷した。]
　　(http://www.automation.fujitsu.com/products/products09.html)
　個人が購入できるほど安価ではないから、未だに、限られたところでしか使われていないせいもあるのだろう。

　高価ではあるが、仕様は単純だから、流石にロボットのプラットフォームとは呼び難いが、仕様がオープンなので、運動生成ソフトウェアは普及するかもしれない。

　そうなると、運動生成ソフトウエアから、ロボット操作用プログラミング言語が生まれるかもしれない。
　ロボットプログラム用の言語標準ができる可能性がある訳だ。

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